小田原城址公園内にあり、地元や観光客に長年親しまれている郷土文化館です。小田原を拠点に関東を支配した後北条氏や小田原宿等に関する歴史資料をはじめ、市内から出土した考古資料、農具・民具などの民俗資料、小田原をとりまく自然に関する資料等を紹介しています。
また分館の松永記念館では、実業家・茶人として活躍した松永安左ヱ門(耳庵)ゆかりの品を展示しているほか、耳庵の居宅であった老欅荘や庭園を公開しています。